実装手順

「プロジェクトを作成」をクリックします。
プロジェクト名を指定します。
アナリティクスの指定は省略して進みます。
プロジェクトが作成されました。
Cloud Messagingをクリックします。　
Androidアプリを追加します。
Android StudioでEmpty Activityのプロジェクトを作成します。ここで指定したPackage nameは後ほどFirebaseに登録します。
SHA-1の取得。Firebaseのデバッグ用証明書キーをAndroid Studioで取得します。画面右のGradleタブを引き出して、app > Tasks > singningReportを右クリックして「Run」をクリックします。
BuildペインにSHA1を含む各キーストアが表示されます。
AndroidアプリへのFirebaseの追加
設定ファイルのダウンロード
設定ファイルをコピー(cmd+C)し、プロジェクトのappフォルダーをフォーカスした状態でペースト(cmd+V)します。
Firebase SDKをAndroidプロジェクトに追加します。

プロジェクトレベルのbuild.gradleを修正します。dependenciesに classpath 'com.google.gms:google-services:4.2.0' を追加します。

 buildscript {
     repositories {
         google()
         jcenter()

     }
     dependencies {
         classpath 'com.android.tools.build:gradle:3.5.0'
         // Add this line
         classpath 'com.google.gms:google-services:4.2.0'
     }
 }

 allprojects {
     repositories {
         google()
         jcenter()

     }
 }

 task clean(type: Delete) {
     delete rootProject.buildDir
 }

アプリレベルのbuild.gradleを修正します。dependenciesに implementation 'com.google.firebase:firebase-messaging:17.6.0' を追加します。使用するライブラリは使用可能なライブラリの一覧から「Cloud Messaging」の項目を確認します。また、チュートリアルに書かれているapply plugin: 'com.google.gms.google-services'も末尾に追加します。これがないと例外が発生して動作しません（ここでハマりました）。

  apply plugin: 'com.android.application'

  android {
      compileSdkVersion 29
      buildToolsVersion "29.0.1"
      defaultConfig {
          applicationId "com.yuppejp.hellofcm"
          minSdkVersion 26
          targetSdkVersion 29
          versionCode 1
          versionName "1.0"
          testInstrumentationRunner "androidx.test.runner.AndroidJUnitRunner"
      }
      buildTypes {
          release {
              minifyEnabled false
              proguardFiles getDefaultProguardFile('proguard-android-optimize.txt'), 'proguard-rules.pro'
          }
      }
  }

  dependencies {
      implementation fileTree(dir: 'libs', include: ['*.jar'])
      implementation 'androidx.appcompat:appcompat:1.1.0'
      implementation 'androidx.constraintlayout:constraintlayout:1.1.3'
      // add SDKs for desired Firebase products
      implementation 'com.google.firebase:firebase-messaging:17.6.0'
      testImplementation 'junit:junit:4.12'
      androidTestImplementation 'androidx.test:runner:1.2.0'
      androidTestImplementation 'androidx.test.espresso:espresso-core:3.2.0'
  }

  // Add the following line to the bottom of the file:
  apply plugin: 'com.google.gms.google-services'

修正が終わったらAndroid Studio画面右上の「Sync now」をクリックします。
これで、Firebase の設定が完了しました。 [f:id:yuppejp:20190908164307p:plain:alt=設定完了]
FirebaseMessagingServiceを継承したMy FirebaseMessagingServiceクラスを作成し、AndroidManifest.xmlにサービスとして登録します。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<manifest xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    package="com.yuppejp.hellofcm">
    <application
        android:allowBackup="true"
        android:icon="@mipmap/ic_launcher"
        android:label="@string/app_name"
        android:roundIcon="@mipmap/ic_launcher_round"
        android:supportsRtl="true"
        android:theme="@style/AppTheme">
        <activity android:name=".MainActivity">
            <intent-filter>
                <action android:name="android.intent.action.MAIN" />

                <category android:name="android.intent.category.LAUNCHER" />
            </intent-filter>
        </activity>

        <!-- add ここから-->
        <service
            android:name=".MyFirebaseMessagingService"
            android:exported="false">
            <intent-filter>
                <action android:name="com.google.firebase.MESSAGING_EVENT" />
            </intent-filter>
        </service>
        <!-- add ここまで-->

    </application>
</manifest>